Miłym dla oka urozmaiceniem płaskiego krajobrazu Mazowsza jest skarpa wiślana. Wymarzona wprost do podziwiania rozległych widoków, spacerów wśród zieleni, obserwacji ornitologicznych. Swoim pięknem zachwycała od wieków.

W Warszawie i okolicy, na krawędzi skarpy, lokowano magnackie pałace i wiejskie rezydencje. Należy do nich między innymi dawny pałacyk Rozkosz, obecnie siedziba rektoratu SGGW, przy ul. Nowoursynowskiej 166.

Pałacyk zbudowano między 1775  a 1780 rokiem z inicjatywy  księżnej marszałkowej, Izabelli Lubomirskiej, jako prezent ślubny dla jej córki Aleksandry i Stanisława Kostki Potockiego. Młoda para miała tu spędzać miodowe miesiące. Według innej wersji rezydencję przygotowano dla faworyta księżnej, szambelana królewskiego, pułkownika wojsk koronnych Józefa de Maisonneuve.

Początkowo był to skromny domek w sadzie urozmaiconym grotą u podnóża skarpy, z wytryskającym przed nią źródełkiem. Wkrótce, w wyniku przebudowy prowadzonej pod kierunkiem Christiana Piotra Aignera, powstał klasycystyczny parterowy pawilon z czterokolumnowym portykiem. Zmianom architektonicznym towarzyszyły zmiany właścicieli. Żywa do dzisiaj jest pamięć o Julianie Ursynie Niemcewiczu, pisarzu i polityku okresu Sejmu Czteroletniego. To on, będąc właścicielem Rozkoszy, zmienił jej nazwę na Ursynów, od przydomku rodu Niemcewiczów. Niewiele brakowało, a zamiast Ursynowa mielibyśmy dzisiaj Amerykę, bo tak początkowo chciał ochrzcić swoją wiejską posiadłość. Cieszył się nią bardzo.