Torre de Belém czyli Wieża Betlejemska powstała w latach 1515-20 i została dedykowana św. Wincentemu, patronowi Lizbony. Zbudowana jako brama do Lizbony, była fortecą wyposażoną w armaty i służyć miała właśnie obronie rzeki i Lizbony wobec nieproszonych gości.
Henryk Żeglarz wyprowadza okręty portugalskich odkrywców na oceany i w świat. Przypominający kształtem karawelę pomnik „wypływa” w podróż, w miejscu u ujścia Tagu, z którego w roku 1497 r. wyruszył ku Indiom Vasco da Gama.
W stylowej atmosferze klasztoru Hieronimitów, znajdziemy się w klimacie wielkich odkryć. Po wejściu do muzeum witamy bohaterów epoki z Henrykiem Żeglarzem na tle mapy, obrazującej szlaki Portugalczyków.
Lizbona najdokumentniej oddaje wszystkie wielce oryginalne cechy Portugalii, mocno odróżniające ten kraj względem sąsiedniej Hiszpanii, od której mimo bliskości językowej, jest jakże nadspodziewanie (!) odmienna.
To z ujścia Tagu w podróż, która zmieniła mapę świata, wyruszył w maju 1497 roku Vasco da Gama. Opływając Przylądek Dobrej Nadziei na południu Afryki odkrył drogę morską do Indii. Po nim w świat wypływali kolejni odkrywcy.