Torre de Belém czyli Wieża Betlejemska powstała w latach 1515-20 i została dedykowana św. Wincentemu, patronowi Lizbony. Zbudowana jako brama do Lizbony, była fortecą wyposażoną w armaty i służyć miała właśnie obronie rzeki i Lizbony wobec nieproszonych gości.
Henryk Żeglarz wyprowadza okręty portugalskich odkrywców na oceany i w świat. Przypominający kształtem karawelę pomnik „wypływa” w podróż, w miejscu u ujścia Tagu, z którego w roku 1497 r. wyruszył ku Indiom Vasco da Gama.
W stylowej atmosferze klasztoru Hieronimitów, znajdziemy się w klimacie wielkich odkryć. Po wejściu do muzeum witamy bohaterów epoki z Henrykiem Żeglarzem na tle mapy, obrazującej szlaki Portugalczyków.
To z ujścia Tagu w podróż, która zmieniła mapę świata, wyruszył w maju 1497 roku Vasco da Gama. Opływając Przylądek Dobrej Nadziei na południu Afryki odkrył drogę morską do Indii. Po nim w świat wypływali kolejni odkrywcy.