Orawskie Podzamcze uchodzi za najstarszą miejscowość na Orawie. Chociaż nigdy nie miała praw miejskich to jednak wraz z zamkiem była ważnym ośrodkiem całego regionu.
Najstarszą częścią Zamku Orawskiego jest zamek górny. Niżej jest zamek średni z wieżą czworokątną a najniżej zamek dolny z pałacem rodziny Thurzonów i barokowym kościołem. Są przewodnicy miejscowi mówiący po polsku.
Historia mówi, że zamek zaczęto stawiać po najeździe tatarskim z 1241 roku, tym samym, który spustoszył znaczne połacie południowych prowincji polskich.